È stata nominata per la prima volta in documenti d'archivio del 1583. 
Le strutture risalgono al XII secolo e la parte più antica è costituita dalla crociera in pietra riportata alla luce durante i lavori di restauro del 1986. 
Le parti più antiche dell'edificio sono la crociera in stile tardo gotico e le due cappelle con i relativi retabli lignei settecenteschi: il Retablo del Santissimo Crocifisso e il Retablo dei Santi Coronari. 
Nel XVI secolo, la chiesa viene ampliata con una grande navata ed arricchita di un campanile. Nel 1706 venne rifatta la facciata della chiesa e nel 1808 venne sostituito l'altare maggiore in legno, risalente al 1654, con un altare marmoreo. Altre opere più importanti vennero realizzate a partire dal 1831: un nuovo presbiterio, il coro, la sagrestia e un ripostiglio. Si progettò anche la realizzazione di una cupola, con la demolizione della crociera, ma tali opere non furono mai portate a compimento. Nello stesso periodo è da ricordare la fusione della campana grande, realizzata direttamente a Gesturi, dal campanaro fiorentino Giovanni Fede.
Nel 1923 venne costruita una nuova cappella dedicata a San Salvatore da Horta. Nel 1986, nel corso dei lavori di restauro, è stata ripristinata la pavimentazione in marmo levigato (sono a scacchiera con alternanza di mattonelle di marmo bianco Carrara e grigio Bardiglio), la muratura e la copertura (sono a volta solida poggiante su pilastri in pietra e sovrastate da tegole curve) e, sempre in questo anno, furono aggiunti l'altare e l'ambone in marmo.
Di recente è stata ritrovata un'antica acquasantiera che si trova a destra dell'ingresso. La facciata esterna con terminale curvilineo è realizzata in pietra. Al centro, preceduto da due balaustre laterali, si apre il portone d'ingresso con lunetta architravata, sovrastato da un rosone ottagonale vetrato. Sul lato sinistro della chiesa è posto il maestoso campanile a canna quadrata, alleggerito nella parte superiore da quattro luci a tutto sesto, con campane, e concluso da un terminale piano con balaustra elegantemente decorata.